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機器人六維力傳感器的使用誤區(qū)有什么？

2020-07-29

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六維力傳感器一般分成固定端（機器人端）和加載端（工具端）。兩端相對受力時，傳感器發(fā)生彈性變形，傳感器內(nèi)部的應(yīng)變計電阻發(fā)生變化，進(jìn)而轉(zhuǎn)換成電壓信號輸出。使用時需要要根據(jù)具體的應(yīng)用場合考慮，精度和分辨率決不能等同看待。分辨率是指傳感器能分辨的較小信號，精度是指傳感器測量值與標(biāo)稱值的較小差異。六維力傳感器的精度一般在0.5%F.S以內(nèi)，M38系列六維力傳感器精度高達(dá)0.2%F.S，分辨率約為滿量程的1/5000，能夠滿足各種應(yīng)用需求。XYZ三維空間內(nèi)施加在傳感器上的力和扭矩都要考慮，外力/扭矩的大小較好是傳感器量程范圍的80%左右。

使用時的誤區(qū)有，只考慮力，彎矩考慮不夠。只考慮了外力大小，未考慮力臂（受力點離傳感器中心的距離）引起的彎矩?？臻g未充分利用。夾具和工件很大，力傳感器尺寸卻很小。電氣接口選型失誤。電氣接口選型不合適造成精度降低、分辨率不夠、通信延時等問題。量程選擇不合適。傳感器量程用得過滿，碰撞、誤用、機器人移動加速度等引起力和力矩考慮不夠。布置位置不合理。傳感器離受力點太遠(yuǎn)，使得傳感器承受了多余的力和力矩。

六維力傳感器是一種特殊的力傳感器，能夠同時測量中性坐標(biāo)系（OXYZ）內(nèi)的三個力（FX、FY、FZ）和三個矩（MX、MY、MZ）。六維力傳感器一類技術(shù)含量相當(dāng)高的產(chǎn)品，在機器人、國防、汽車等領(lǐng)域都有重要應(yīng)用。

六維力傳感器